Motor 模块

模块简介

Motor 是一个马达控制模块，提供了基于 PWM 的马达振动控制功能。该模块封装了 PWM 初始化、LDO 电源控制和占空比调节等功能，为上层应用提供简单的马达控制接口。支持通过 PWM 占空比控制马达振动强度，适用于触觉反馈场景。

核心特性

PWM 控制: 基于 PWM 信号控制马达振动
LDO 电源管理: 自动控制马达 LDO 电源开关
占空比调节: 支持通过占空比调节振动强度
简单接口: 提供简单的启动/停止接口
资源管理: 自动管理 PWM 和 LDO 资源

模块架构

Motor 模块架构如下：

应用层 (Application)
        ↓
Motor API (motor.h)
        ↓
PWM 驱动 (bk_pwm)
        ↓
LDO 控制 (bk_pm_module_vote_ctrl_external_ldo)
        ↓
马达硬件

工作流程

马达启动流程

motor_open() 详细流程：

1. 初始化 PWM
    - pwm_init(channel, duty_cycle)
    - 配置 PWM 参数
        * 时钟源: 26MHz
        * 频率: 1000Hz
        * 占空比: PWM_DUTY_CYCLE (0.3 = 30%)
    ↓
2. 启动 PWM
    - bk_pwm_start(channel)
    ↓
3. 使能 LDO 电源
    - motor_ldo_power_enable(1)
    - 设置 GPIO 为高电平
    ↓
马达开始振动

PWM 初始化流程

pwm_init() 详细流程：

1. 配置 PWM 参数
    - psc: 0 (预分频器)
    - period_cycle: s_period (周期)
    - duty_cycle: period (占空比周期)
    ↓
2. 初始化 PWM
    - bk_pwm_init(channel, &init_config)
    ↓
3. 启动 PWM
    - bk_pwm_start(channel)
    ↓
PWM 运行中

马达停止流程

motor_close() 详细流程：

1. 停止 PWM
    - bk_pwm_stop(channel)
    ↓
2. 关闭 LDO 电源
    - motor_ldo_power_enable(0)
    - 设置 GPIO 为低电平
    ↓
马达停止振动

重要接口

马达控制接口

/**
 * @brief 启动马达
 *
 * 初始化 PWM 通道，输出 PWM 波形，使能 LDO 电源
 *
 * @param channel PWM 通道号
 */
void motor_open(pwm_chan_t channel);

/**
 * @brief 停止马达
 *
 * 停止 PWM 输出，关闭 LDO 电源
 *
 * @param channel PWM 通道号
 */
void motor_close(pwm_chan_t channel);

PWM 通道定义

// 默认马达 PWM 通道
#define PWM_MOTOR_CH_3 PWM_ID_3

主要宏定义

配置宏

// 启用 Motor 模块
CONFIG_MOTOR=y

// 依赖配置
CONFIG_PWM=y  // PWM 驱动支持

PWM 参数配置

// PWM 时钟源（Hz）
#define PWM_CLOCK_SOURCE 26000000

// PWM 频率（Hz）
#define PWM_FREQ 1000

// PWM 占空比（0.0 - 1.0）
#define PWM_DUTY_CYCLE 0.3  // 30% 占空比

使用示例

基本使用

#include "motor.h"

void example_usage(void)
{
    // 启动马达（使用默认通道）
    motor_open(PWM_MOTOR_CH_3);

    // 马达振动中...

    // 停止马达
    motor_close(PWM_MOTOR_CH_3);
}

振动反馈示例

void vibration_feedback(void)
{
    // 短振动（100ms）
    motor_open(PWM_MOTOR_CH_3);
    rtos_delay_milliseconds(100);
    motor_close(PWM_MOTOR_CH_3);

    // 长振动（500ms）
    motor_open(PWM_MOTOR_CH_3);
    rtos_delay_milliseconds(500);
    motor_close(PWM_MOTOR_CH_3);
}

注意事项

功耗考虑: 马达工作时功耗较大，建议短时间使用
硬件差异: 不同开发板的 LDO 控制 GPIO 可能不同，需根据硬件设计配置